焊縫跟蹤是實現(xiàn)焊接自動化的一個重要組成部分。焊機安裝焊縫跟蹤系統(tǒng)是為了在焊接過程中使焊槍始終對中焊縫，以保證焊接質量。

埋弧焊焊縫結構光視覺跟蹤系統(tǒng)結構及系統(tǒng)工作過程中，激光視覺傳感器與焊槍同定在一起，距離工件表面90 mm，其發(fā)出的激光束超前焊槍100 mm的距離投射到工件上，形成表征焊縫三維位置圖像信息，采集該圖像并進行實時圖像處理，計算出焊縫中心位置偏差信息，通過PPI串口通信方式發(fā)送給PLC，由PLC完成糾偏控制算法，糾偏信息以脈沖信號的形式輸出給電機驅動器，驅動步進電動機旋轉，使焊槍在十字型導軌機構的水平方向和高度方向上移動，實現(xiàn)焊接過程焊槍始終對中焊縫。在進行多層多道焊接時，每層每道焊接速度可能不同，而速度影響糾偏控制參數(shù)，為了實現(xiàn)控制參數(shù)的自調整，通過光電編碼器檢測小車速度并反饋至PLC，作為參數(shù)調整的依據(jù)。

焊接過程中，系統(tǒng)自動完成焊縫軌跡的跟蹤及焊接過程的監(jiān)控，當系統(tǒng)出現(xiàn)異常時，焊接將會暫停，由操作者進行錯誤處理或故障排除完畢后，再進入系統(tǒng)工作狀態(tài)。

此外，在焊接過程中，焊槍會在水平方向和高度方向上偏離焊縫中心，因此必須根據(jù)實時提取的焊縫中心設計有效的糾偏控制器，才能達到焊縫自動跟蹤的目的。

由于傳感器前置，焊縫中心檢測位置超前焊槍較大的距離，因此，直接將偏差作為控制回路的反饋信息來調整焊槍，會出現(xiàn)焊槍沒有到達另一直線焊縫之前進行調整而產(chǎn)生偏差，即超前現(xiàn)象，尤其是跟蹤斜線焊縫或曲線焊縫時，這種現(xiàn)象特別明顯。

這就需要通過計算焊縫斜率來調整焊槍位移量。北京創(chuàng)想智控的埋弧焊焊縫激光視覺跟蹤系統(tǒng)可以解決此問題。